Nasceu em 1608, em Lisboa. Ainda em criança, partiu com a família para o Brasil e aí iniciou os seus estudos, no colégio da Companhia de Jesus. Foi missionário, orador, teólogo, professor, diplomata e conselheiro régio. Denunciou os problemas coloniais, a corrupção, a injustiça, defendendo, sobretudo, os direitos dos povos indígenas. Em 1644, foi nomeado, por D. João IV, pregador régio. Participou em várias missões pela Europa, mas a Companhia de Jesus começa a ver com maus olhos a sua influência nos destinos do país. Por imposição da mesma, volta para o Brasil em 1653, para o estado do Maranhão, e aí assume um papel muito activo na defesa dos índios. No ano seguinte, profere o Sermão de Santo António aos Peixes. Expulso do Maranhão pelos colonos, em 1661, regressa a Lisboa. Acaba por cair nas malhas da Inquisição, a que escapa apenas por indulto real, e parte para Roma. De volta a Lisboa, não se sentindo bem-vindo, regressa ao Brasil e inicia a escrita daquela a que chamava a sua obra magna, A Chave dos Profetas. Morreu em 1697, na Baía.